INTRODUÇÃO: Os direitos sexuais e reprodutivos abrangem não só o direito de todo indivíduo sobre a decisão de ter filhos e dispor de informações para assim o fazer, mas também a garantia do benefício de plena saúde sexual e reprodutiva. Mesmo tendo sido estabelecidos na década de 1990, os aspectos que envolvem a sexualidade ainda são permeados de tabus e necessitam passar por diversas transformações. A Política Nacional de Atenção Integral à Saúde da Mulher e a Política Nacional dos Direitos Sexuais e dos Direitos Reprodutivos norteiam meios educativos em saúde sexual e reprodutiva, entretanto as práticas em saúde ainda são direcionadas ao modelo biomédico de cuidado, dispondo de pouca atenção voltada à prevenção e promoção da saúde. Desse modo, torna- se imprescindível a atuação que leve em consideração as demandas referentes à sexualidade e autonomia, e assegure a proteção do exercício da sexualidade e reprodução. OBJETIVO: Relatar a experiência da implementação de cartilha ilustrada como ferramenta no processo de ensino-aprendizagem em saúde, delineando a melhoria do cuidado e construção do saber para a garantia dos direitos sexuais e reprodutivos da mulher usuária do Sistema Único de Saúde.