Introdução: A infância é fundamental para o desenvolvimento biopsicossocial, mas a vulnerabilidade social pode comprometer aspectos emocionais, cognitivos e físicos. Objetivo: Relatar a experiência de uma ação extensionista voltada à promoção da saúde integral de crianças em vulnerabilidade. Método: Estudo descritivo, do tipo relato de experiência, vinculado a um projeto de extensão curricular realizado entre agosto e novembro de 2025. A ação foi conduzida por acadêmicos do 3º período de Medicina em um abrigo de acolhimento provisório em Teresina, Piauí. As etapas incluíram diagnóstico situacional, oficinas lúdicas, rodas de conversa, dramatizações, jogos interativos e práticas de higiene supervisionadas. Resultados: As atividades promoveram o autocuidado por meio de metodologias ativas e da elaboração de materiais educativos específicos para a saúde da criança. Conclusão: A experiência aliou teoria e prática, favorecendo o desenvolvimento de competências essenciais à formação médica e fortalecendo o vínculo entre a universidade e a comunidade atendida.