Objetivo: relatar a experiência e as aprendizagens dos participantes de um projeto de extensão universitária com a temática da hanseníase e interprofissionalidade. Método: A experiência em questão foi vivenciada entre os meses de março de 2019 a julho de 2020, no projeto de extensão universitária “Aprendendo conjuntamente sobre o trabalho interprofissional e o cuidar conjunto através da hanseníase”, financiado pela Pró-Reitoria de Graduação da Universidade de São Paulo. Resultados: Foram realizados seminários envolvendo os profissionais da rede de saúde do município, docentes, usuários ligados ao movimento social Morhan e estudantes de diversos cursos como enfermagem, medicina, terapia ocupacional, pedagogia, entre outros. Também foi realizada busca ativa na comunidade e confecção de materiais educativos. A vivência possibilitou o desenvolvimento de ações interdisciplinares e interprofissionais, contribuindo na construção de conhecimentos, habilidades e atitudes voltadas para o cuidado integral às pessoas com hanseníase e seus familiares. No processo percebeu-se a dificuldade de romper com as fronteiras profissionais e com o trabalho multiprofissional em que os profissionais colocam-se no atendimento mas com poucas discussões das práticas colaborativas. Conclusão: A possibilidade da prática interprofissional entre diferentes atores de diferentes cursos da área da saúde e integrando profissionais, docentes e estudantes amplia as discussões do cuidado integral a pessoa acometida pela hanseníase, mas ainda desafia na produção das ações que considerem todos os saberes e, especialmente, os desejos e a vida dos usuários como norteadora das ações.