O acompanhamento pré-natal é um pilar indispensável para a proteção da saúde materna e fetal, mas sua eficácia é frequentemente ameaçada por barreiras sociais e institucionais. Objetivou-se analisar as evidências científicas disponíveis sobre as vulnerabilidades sociais, territoriais e programáticas relacionadas à assistência pré-natal e suas implicações para a equidade e a integralidade do cuidado em saúde materna. Trata-se de uma revisão narrativa da literatura conduzida nas bases PubMed, Biblioteca Virtual em Saúde (BVS) e SciELO, abrangendo artigos publicados entre 2021 e 2026, nos idiomas português, inglês e espanhol. A amostra final foi composta por 16 estudos submetidos à análise temática descritiva. Os achados revelam que determinantes como baixa escolaridade, restrições econômicas, racismo estrutural e barreiras territoriais/geográficas limitam drasticamente o acesso oportuno ao cuidado. No plano programático, a fragmentação da rede de atenção, a fragilidade do vínculo profissional e as falhas na coordenação da assistência geram descontinuidade e mascaram riscos gestacionais. Conclui-se que superar as iniquidades na saúde materna exige ações intersetoriais focadas nos determinantes sociais e no fortalecimento da capacidade de resposta e acolhimento dos serviços de saúde, garantindo um cuidado verdadeiramente equânime e integral.