A Atenção Primária à Saúde (APS) é descrita como um dos principais eixos de organização do Sistema Único de Saúde (SUS), sendo reconhecida como porta de entrada preferencial do serviço de saúde e como centro de comunicação da Rede de Atenção à Saúde. O objetivo foi descrever a vivência prática de residentes do Programa de Residência Multiprofissional em Atenção Básica em Saúde da Secretaria Estadual de Saúde de Pernambuco no processo de matriciamento de Unidades Básicas de Saúde do município de Vitória de Santo Antão. Este estudo é de caráter descritivo, do tipo relato de experiência, desenvolvido nas UBS Matadouro, Águas Brancas, Santana e Militina. O planejamento das ações de matriciamento era realizado de forma ascendente e sistemática, orientado pelas necessidades identificadas no cotidiano das unidades e dos respectivos territórios. A problematização foi um dos principais elementos utilizados durante as reuniões. A experiência demonstrou que a inserção dos residentes, associada à escuta das necessidades das equipes, à problematização das práticas, ao compartilhamento de conhecimentos e à avaliação contínua das atividades, contribuiu para consolidar os encontros como espaços de aprendizagem e construção coletiva, fortalecendo a corresponsabilização pelo cuidado.