Em 2020 o Sistema Único de Saúde do Brasil foi surpreendido com a pandemia do novo coronavírus, o que ocasionou uma sobrecarga nos serviços da Atenção Primária em Saúde e consequentemente modificações no processo de trabalho. Assim sendo, o presente estudo traz como objetivo descrever a experiência de profissionais residentes no processo de territorialização no curso da pandemia da Covid-19. Trata-se de um estudo de caráter descritivo e qualitativo, do tipo relato de experiência, vivenciadas por profissionais de um programa de residência em Saúde da Família de uma instituição de ensino superior pública. O processo de territorialização ocorreu entre os meses de Abril e Maio de 2021, em dois territórios de atuação do programa, no município de Parnaíba, interior do estado do Piauí. Para a realização desse processo, a equipe de residentes contou com a contribuição dos Agentes Comunitários de Saúde por meio de rodas de diálogo presenciais e virtuais e visitas ao território. Com a chegada da pandemia da Covid-19, o processo de territorialização, fundamental dentro das competências da Estratégia Saúde da Família, precisou ser modificado e readaptado, já que a atenção das equipes foi voltada para a assistência aos usuários com sintomas gripais. Antes de iniciar as atividades, os profissionais residentes, apoiados por seus tutores, preceptores e coordenação, realizaram reuniões a fim de propor e desenvolver estratégias para suprir essa possível limitação. Dessa forma, chegou-se a formulação de três etapas. As categorias profissionais do programa de residência precisaram se adaptar e reinventar os modos de fazer saúde em seu processo de formação, adotando instrumentos que permitiram o acesso ao território, mesmo em tempos de pandemia, com o intuito principal de promover saúde e prevenir agravos, validando os preceitos do Sistema Único de Saúde, sem esquecer das medidas fundamentais de biossegurança durante todo processo.