A tuberculose permanece como uma das principais doenças negligenciadas no Brasil, afetando de forma desproporcional populações que vivem em territórios marcados pela desigualdade social e pela ausência de políticas públicas. Este capítulo apresenta uma experiência de extensão universitária desenvolvida por estudantes de Serviço Social da Universidade Iguaçu (UNIG), voltada para o mapeamento participativo e a promoção da saúde em comunidades periféricas de Nova Iguaçu (RJ). A proposta articula ensino, pesquisa e extensão, utilizando metodologias de cartografia social e educação popular para identificar áreas sem cobertura de Unidades Básicas de Saúde (UBS) e desenvolver ações educativas sobre tuberculose. A experiência evidencia como o diálogo entre universidade e comunidade fortalece o protagonismo local, amplia o acesso à informação em saúde e contribui para a construção de estratégias mais equitativas no enfrentamento da doença. Ao valorizar os saberes populares e a participação social, a iniciativa reafirma o compromisso ético-político do Serviço Social e dos princípios do Sistema Único de Saúde (SUS).