O avanço na exploração e produção offshore em lâminas d’água ultra profundas necessita de novas tecnologias e procedimentos para os projetos e operações de campo, especialmente em subsolo argiloso com baixa resistência não drenada. A ancoragem de unidades flutuantes, solicitada vertical ou inclinadamente, pode ser por meio de estaca torpedo. Esta possui baixos custos de instalação e manutenção e reduzem a taxa de ocupação do leito marinho. A partir de ensaios centrífugos a 100g, este trabalho avalia a capacidade de carga à tração vertical (90°) e inclinada (45°) de estaca torpedo T-120 em solo argiloso (caulim Speswhite). Foram elaboradas duas amostras de solo, obtendo-se os perfis de resistência não drenada através de ensaio T bar em voo. Utilizando-se estacas modelo isoladas sem aletas, fabricadas em PLA (Polylactic Acid) por impressão 3D e instaladas estaticamente a 1g no solo, foram realizados cinco ensaios centrífugos de arrancamento. As cargas de arrancamento vertical foram comparadas com as previsões analíticas, sendo ligeiramente superiores às previsões. Observou-se, na ruptura, maiores cargas e deslocamentos normalizados ao arrancamento inclinado em comparação aos verticais, em acordo com a literatura. A metodologia utilizada e os resultados obtidos, visto a dificuldade de realização de ensaios em escala real, auxiliaram no entendimento do comportamento solo-fundação em estaca torpedo embutida em argila mole.